沈 舜聡さんがFISITA World Mobility Conference (WMC)にてFirst prize in WMC student and young engineer competitionを受賞
2025/07/03
- 工学部
受賞者
沈 舜聡さん（工学部）
学会?大会名
FISITA World Mobility Conference (WMC)
賞名
First prize in WMC student and young engineer competition
発表題目
Path Planning for Autonomous Personal Mobility Based on Artificial Potential Field Guidance Assistance
研究内容
高齢化が進む住宅街の歩道では、看板など複雑障害物が多く、シニアカーの自動運転には低コストかつ高信頼の経路計画が求められる。本研究では、LiDAR 点群を DBSCAN（密度クラスタリング）で分類し、凸包で進入禁止領域を形成した上で、人工ポテンシャル法に動的重み調整と仮目標生成を組み込み、停留（デッドロック）を回避するアルゴリズムを開発した。障害物簇 20?40 個のシミュレーションで到達率を最大 40 ポイント改善し、実環境点群でも有効性を確認した。
研究目的
研究目的
歩道環境でシニアカーが安全かつ安価に自動走行できる経路計画手法を確立することを目的とする。LiDAR点群をDBSCANでクラスタ化し、凸包で進入禁止域を生成したうえで、人工ポテンシャル法に動的重み調整と仮目標点導入を組み込み、凹形障害物による停留を回避し高い到達率を実現するアルゴリズムを開発する。
今後の展望
今後の展望
動的障害物を運動予測モデルなどで追跡?把握し、予測軌跡を即時にポテンシャル場へ反映する機能を追加する。GPU 並列化と増分凸包更新で計算負荷を低減し、開発済みの自動運転シニアカーに実装した上で住宅街?商店街を走行評価する。取得ログから障害物挙動を解析し、安全域を適応調整して計算効率と安全性を両立させる。地域実証で蓄積したデータを用いてアルゴリズムを最適化し、高齢者等の移動支援や地域モビリティサービスへの展開を目指す。
