亀田舜さんがライフサポート学会第34回フロンティア講演会にて奨励賞を受賞
2025/03/31
- システム理工学専攻
受賞者
亀田 舜 さん（システム理工学専攻）
指導教員
高木 基樹 准教授（システム理工学部）
学会?大会名
ライフサポート学会 第34回フロンティア講演会
賞名
ライフサポート学会奨励賞
発表題目
電動義手と健手の協調タスクにおけるIMUを用いた義手の手継手制御
研究内容
電動義手の一種である筋電義手は、主に三指1自由度ハンドが用いられている。ハンドと手関節機能を担う部品である手継手の多自由度化はADLにおいて有用であるが、その制御手法は十分に研究されていない。片側上肢の切断?欠損者は、義手を健手の補助手として使用するため、本研究では義手と健手の協調タスクとして、ペットボトル操作に着目し、義手側の上腕および前腕姿勢と協調した手継手の制御手法を開発した。
研究目的
ハンド開閉、手継手の掌背屈、橈尺屈の3自由度を有する模擬義手を開発し、慣性計測器で計測する上腕と前腕の姿勢情報から、手継手の掌背屈?橈尺屈の角度を制御する手法を開発すること。
今後の展望
ペットボトル持ち上げ時の橈尺屈の識別精度の向上や手継手の角度制御の手法について検討する。
今後の展望
ペットボトル持ち上げ時の橈尺屈の識別精度の向上や手継手の角度制御の手法について検討する。